PERC to OpenCV その3

わけがあり、Intel Perceputual Computing SDK (PERC SDK)を触ることになったが、情報がいまひとつ少ない。depth imageがほしいだけなので、PERCとOpenCVのブリッジを作成し、OpenCVで処理することとした。

depthイメージの取得方法をどうするか考えていたがintelにサンプルと説明のページがあったので、それをベースにすることにした。ページの最後にソースがあるので取得する。

環境さえできていればそのまま動かすことができるはずだが、初期化ではまってしまった。
原因は、カメラをＰＣのＵＳＢ１．０の口ににさしていたためであり、２．０の口に変えることで無事動作した。

BackgroundMaskCleanerは、depth画像にノイズが多い場合にノイズを減らすものである。
中の処理は、MorphologyExを使用してopenとcloseを行っている。
なぜかｃで記述しているので自分で書き直したほうがよいだろう。

原理は、説明のページに書かれているが、急いでいるのでBlackBoxとして使用するつもりだが、速度に関しては３０ｆｐｓに届かないので、速度面でCaptureStreamの中身を調べてみる。

CaptureStreamを自分のプログラムに組み込めば距離情報でマスクされたカラー画像を得ることができる。これでようやくめどがついた。