OpenCV 備忘録

OpenCV、機械学習、はやりのDeep learningの環境構築の方法、サンプルの動かし方、ＡＰＩの使い方、Tipsなどをすぐに忘れてしまうので、備忘録として記録している。記憶がなくなるスピードが、早いのでメモしておかないと再現できなくなる確率が高まっている。最近、再度HDDを飛ばしてしまい、過去の自分のページに再度助けられた。また、DNNモジュールを触る機会が増えているので、C++からPyhonへと鞍替え中。内容を気にいっていただければ、twitterで紹介願います。

2016年9月20日火曜日

RASPBIAN JESSIE に OpenCV が含まれていた

「RASPBIAN JESSIE に OpenCVが含まれているのでは」では推測でしかなかったが、別途　RASPBIAN JESSIE 2016-5版のSDカードを作成し、起動直後に /usr/lib/arm-linux-gnueabihf のフォルダーを見てみると、OpenCV 2.4.9 の共有ライブラリが存在していることが確認された。

これでホストPCでクロスコンパイルした ARM 版 OpenCV のアプリは、Raspberry Pi3 でそのまま動くと思われる。

アプリのビルド

Raspberry Pi3上で、以下のように OpenCV のアプリのビルドを試みてた。

g++ -o hoge hoge.cpp `pkg-config --cflags opencv` `pkg-config --libs opencv`

残念ながらこちらは、

pkg-config --cflags opencv
Package opencv was not found in the pkg-config search path.
Perhaps you should add the directory containing `opencv.pc'
to the PKG_CONFIG_PATH environment variable
No package 'opencv' found

となり、パッケージまでは準備されていなかった。

libに対応するinludeの中は、

ls /usr/include/arm-linux-gnueabihf/
a.out.h asm bits c++ expat_config.h fpu_control.h gnu ieee754.h python3.4m sys zconf.h

であり、OpenCVのincludeファイルは存在していない。

アプリのビルド方法は継続調査を行う

Raspberry Pi 3 で OpenCVの自作ベンチマークを比較した

RASPBIAN JESSIEで自前のOpenCVを利用するには　で 2.4.13.1 with tbb の OpenCVを利用できるようになった。そこで、2.4.9.1 without tbb との自作のベンチマークを比較してみた。

実行時間は、各関数２０回実行させたものの平均時間 msecを求めている。

また、参考までに、raspberry pi 2 の 2.4.11 with tbb のものも上げておく

右　Pi3 2.4.13.1 with tbb

中　Pi3 2.4.9.1 without tbb

左　Pi2 2.4.11 with tbb

黄色のセルは、tbbにより並列化の恩恵が大きい関数を示している。
tbbが有効な関数を使用しないのであれば、デフォルトの2.4.9.1でも問題ないと思う。

以上

RASPBIAN JESSIEで自前のOpenCVを利用するには

RASPBIAN JESSIE の OpenCV に関しての解決編

OpenCVの有名な関数であるcv::CascadeClassifierが並列化されていないため、処理時間が長い。原因は、アプリケーション共有ライブラリがうまくリンクされていないためと思われる。
（この問題に関しては既視感があったことは解決後に気づいた）

原因

Linuxの共有ライブラリには、探索順番があり、アルファベット順とのこと
それゆえ、/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/が、/usr/local/libの前に探索され、2.4.9.1がリンクされるためである。

解決方法

ターミナルで、アプリケーション実行前に
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
を実行することで、探索順番を変えることができる。

.bashrcに書いておくのがベター

結果

実行後、ldd リンクで確認すると所望のものに変更されている。

ldd cvbench
    linux-vdso.so.1 (0x7ef38000)
    /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libarmmem.so (0x76efd000)
    libopencv_calib3d.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_calib3d.so.2.4 (0x76e34000)
    libopencv_contrib.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_contrib.so.2.4 (0x76d58000)
    libopencv_core.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_core.so.2.4 (0x76af7000)
    libopencv_features2d.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_features2d.so.2.4 (0x76a4e000)
    libopencv_flann.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_flann.so.2.4 (0x769df000)
    libopencv_highgui.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_highgui.so.2.4 (0x7689f000)
    libopencv_imgproc.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_imgproc.so.2.4 (0x76605000)
    libopencv_legacy.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_legacy.so.2.4 (0x76500000)
    libopencv_ml.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_ml.so.2.4 (0x76472000)
    libopencv_nonfree.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_nonfree.so.2.4 (0x76449000)
    libopencv_objdetect.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_objdetect.so.2.4 (0x763ca000)
    libopencv_photo.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_photo.so.2.4 (0x7639d000)
    libopencv_stitching.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_stitching.so.2.4 (0x76322000)
    libopencv_superres.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_superres.so.2.4 (0x762f3000)
    libopencv_video.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_video.so.2.4 (0x76294000)
    libopencv_videostab.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_videostab.so.2.4 (0x7624f000)

RASPBIAN JESSIE の OpenCV に関して

RASPBIAN JESSIE の2016/5 月版に OpenCV2.4.9.1 が含まれているようであり、自ビルド版ではなく、こちらが有効になっている。

lddでリンク状態を見てみると以下のようになる。
opencvの共有ライブラリは、/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/ のものが使用されている。

デフォルトで OpenCV をビルドするとインストール先は、/usr/local/lib である。たしかに、/usr/local/lib には、OpenCV のライブラリは存在しているが、利用されていないようである。

続く

ldd cvbench
    linux-vdso.so.1 (0x7edab000)
    /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libarmmem.so (0x76efe000)
    libopencv_calib3d.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_calib3d.so.2.4 (0x76e5a000)
    libopencv_contrib.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_contrib.so.2.4 (0x76d8a000)
    libopencv_core.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_core.so.2.4 (0x76b71000)
    libopencv_features2d.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_features2d.so.2.4 (0x76acf000)
    libopencv_flann.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_flann.so.2.4 (0x76a64000)
    libopencv_highgui.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_highgui.so.2.4 (0x76a12000)
    libopencv_imgproc.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_imgproc.so.2.4 (0x767c4000)
    libopencv_legacy.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_legacy.so.2.4 (0x766c8000)
    libopencv_ml.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_ml.so.2.4 (0x7664a000)
    libopencv_nonfree.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_nonfree.so.2.4 (0x76621000)
    libopencv_objdetect.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_objdetect.so.2.4 (0x765a5000)
    libopencv_photo.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_photo.so.2.4 (0x76578000)
    libopencv_stitching.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_stitching.so.2.4 (0x764fd000)
    libopencv_superres.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_superres.so.2.4 (0x764ce000)
    libopencv_video.so.2.4 => /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libopencv_video.so.2.4 (0x76474000)
    libopencv_videostab.so.2.4 => /usr/local/lib/libopencv_videostab.so.2.4 (0x7642f000)

2016年9月19日月曜日

RASPBIAN JESSIE に OpenCVが含まれているのでは

Raspberry Pi3　でOpenCV　2.4.13.1をビルドし、自作のOpenCVベンチマークプログラムを実行させてみた。
HaarLike実行中に、CPUの負荷を見ていると25%になっており、計算時間も予想より長くなっていた。

並列化が行われていないようなので、tbb周りを見てみるが、ビルド環境は従来通りで、おかしいところはないと思わる。
何度もビルドしてみたが、ビルド時のcmakeの情報を見てみるとtbbは有効になっている。

そこで、ベンチマーク実行時にconfigrationを出力させてみるので見てみた。
なぜかOpenCV 2.4.9.1 となっている。自分では、2.4.9.1などインストールしていないので、最初から含まれている可能性がある。

以下にconfigurationを示す。

tbbがoffになっている。
General configuration for OpenCV 2.4.9.1 =====================================
Version control:               unknown

Platform:
    Host:                        Linux 3.19.0-trunk-armmp armv7l
    CMake:                       3.0.2
    CMake generator:             Unix Makefiles
    CMake build tool:            /usr/bin/make
    Configuration:               Release

C/C++:
    Built as dynamic libs?:      YES
    C++ Compiler:                /usr/bin/c++ (ver 4.9.2)
    C++ flags (Release):         -g -O2 -fstack-protector-strong -Wformat -Werror=format-security -D_FORTIFY_SOURCE=2    -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wsign-promo -Wno-narrowing -Wno-delete-non-virtual-dtor -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -g -O2 -fstack-protector-strong -Wformat -Werror=format-security -DNDEBUG
    C++ flags (Debug):           -g -O2 -fstack-protector-strong -Wformat -Werror=format-security -D_FORTIFY_SOURCE=2    -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wsign-promo -Wno-narrowing -Wno-delete-non-virtual-dtor -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -g -O0 -DDEBUG -D_DEBUG
    C Compiler:                  /usr/bin/cc
    C flags (Release):           -g -O2 -fstack-protector-strong -Wformat -Werror=format-security -D_FORTIFY_SOURCE=2    -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wno-narrowing -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -g -O2 -fstack-protector-strong -Wformat -Werror=format-security -DNDEBUG
    C flags (Debug):             -g -O2 -fstack-protector-strong -Wformat -Werror=format-security -D_FORTIFY_SOURCE=2    -fsigned-char -W -Wall -Werror=return-type -Werror=address -Werror=sequence-point -Wformat -Werror=format-security -Wmissing-declarations -Wmissing-prototypes -Wstrict-prototypes -Wundef -Winit-self -Wpointer-arith -Wshadow -Wno-narrowing -fdiagnostics-show-option -pthread -fomit-frame-pointer -ffunction-sections -g -O0 -DDEBUG -D_DEBUG
    Linker flags (Release):      -Wl,-z,relro -Wl,-z,now -Wl,-z,relro -Wl,-z,now
    Linker flags (Debug):        -Wl,-z,relro -Wl,-z,now
    Precompiled headers:         YES

OpenCV modules:
    To be built:                 core flann imgproc highgui features2d calib3d ml objdetect video contrib legacy photo gpu java ocl python stitching superres ts videostab
    Disabled:                    world
    Disabled by dependency:      -
    Unavailable:                 androidcamera dynamicuda viz

GUI:
    QT:                          NO
    GTK+ 2.x:                    YES (ver 2.24.25)
    GThread :                    YES (ver 2.42.1)
    GtkGlExt:                    YES (ver 1.2.0)
    OpenGL support:              YES (/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libGLU.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libGL.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libSM.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libICE.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libX11.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libXext.so)
    VTK support:                 NO

Media I/O:
    ZLib:                        /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libz.so (ver 1.2.8)
    JPEG:                        /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libjpeg.so (ver )
    PNG:                         /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpng.so (ver 1.2.50)
    TIFF:                        /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libtiff.so (ver 42 - 4.0.3)
    JPEG 2000:                   /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libjasper.so (ver 1.900.1)
    OpenEXR:                     /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libImath.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libIlmImf.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libIex.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libHalf.so /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libIlmThread.so (ver 1.6.1)

Video I/O:
    DC1394 1.x:                  NO
    DC1394 2.x:                  YES (ver 2.2.3)
    FFMPEG:                      YES
      codec:                     YES (ver 56.1.0)
      format:                    YES (ver 56.1.0)
      util:                      YES (ver 54.3.0)
      swscale:                   YES (ver 3.0.0)
      gentoo-style:              YES
    GStreamer:                   NO
    OpenNI:                      NO
    OpenNI PrimeSensor Modules: NO
    PvAPI:                       NO
    GigEVisionSDK:               NO
    UniCap:                      NO
    UniCap ucil:                 NO
    V4L/V4L2:                    Using libv4l (ver 1.6.0)
    XIMEA:                       NO
    Xine:                        NO

Other third-party libraries:
    Use IPP:                     NO
    Use Eigen:                   YES (ver 3.2.2)
    Use TBB:                     NO
    Use OpenMP:                  NO
    Use GCD                      NO
    Use Concurrency              NO
    Use C=:                      NO
    Use Cuda:                    NO
    Use OpenCL:                  YES

OpenCL:
    Version:                     dynamic
    Use AMD FFT:                 NO
    Use AMD BLAS:                NO

Python:
    Interpreter:                 /usr/bin/python2 (ver 2.7.9)
    Libraries:                   /usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libpython2.7.so (ver 2.7.9)
    numpy:                       /usr/lib/python2.7/dist-packages/numpy/core/include (ver 1.8.2)
    packages path:               lib/python2.7/dist-packages

Java:
    ant:                         /usr/bin/ant (ver 1.9.4)
    JNI:                         /usr/lib/jvm/default-java/include /usr/lib/jvm/default-java/include /usr/lib/jvm/default-java/include
    Java tests:                  NO

Documentation:
    Build Documentation:         YES
    Sphinx:                      /usr/bin/sphinx-build (ver 1.2.3)
    PdfLaTeX compiler:           /usr/bin/pdflatex

Tests and samples:
    Tests:                       NO
    Performance tests:           YES
    C/C++ Examples:              YES

Install path:                  /usr

Raspberry Pi 3 で OpenCV 2.4.13.1 をビルドした

久しぶりに更新
Raspberry Pi 2に関してはここ

環境

RASPBIAN JESSIE　2016-05-27版を使用

最初にraspberry piを更新しておく

sudo rpi-update
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

OpenCVのbuildに必要なファイルのインストール

sudo apt-get install -y cmake libgtk2.0-dev
sudo apt-get install -y libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libgstreamer0.10-dev v4l-utils libv4l-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev
sudo apt-get install -y python-dev python-numpy libeigen3-dev

ソースの準備

ホストPCでダウンロードした、OpenCV2.4.13.1のソースを展開して、外付けUSB HDDにコピー
USB　HDDをRaspberry Pi 3に接続する（USB HDDへの電源供給が不足しているとマウントされない）

2.4.13.1のフォルダーにbuildpi3を作成し、cd buildpi3

CMAKEの実行

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DENABLE_VFPV3=ON -DENABLE_NEON=ON -DBUILD_DOCS=OFF -DBUILD_TESTS=off -DBUILD_PERF_TESTS=OFF -DBUILD_TBB=ON -DBUILD_opencv_apps=OFF -DBUILD_opencv_gpu=OFF -DWITH_OPENCL=off -DWITH_1394=off -DWITH_CUDA=OFF -DWITH_CUFFT=OFF -DWITH_GIGEAPI=OFF -DWITH_OPENCLAMDBLAS=off -DWITH_OPENCLAMDFFT=off -DWITH_TBB=ON ..

ビルド

time make -j4でビルドを行う

ビルド時間
real    41m55.667s
user    147m11.760s
sys    4m29.960s

インストール

sudo make install
sudo ldconfig

以上

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